# Lesson 4 — without touching: closer than 20 cm (CD4585) — the same manoeuvre as from a bump; the bumper stays as a safety net.# Paste: Cmd+I into a new project (puts lessons 1-4 whole).# ---------- power ----------power(VCC)ground(GND)# ---------- arena: paper, contour over it, obstacle ----------mpaper p{w=800, h=500}mwall w{w=800, h=500}mblock ob{w=80, h=80}at(p, 0, 0)at(w, p, 0, 0)at(ob, p, 440, 210)# ---------- robot: chassis, pen on the rear point ----------mchassis rb{spd=60}(L_ON=GO, R_ON=GO, L_DIR=LDIR, R_DIR=RDIR)at(rb, p, 80, 210)mpen pen(DOWN=VCC)mount(pen, rb.r)# ---------- GO — motors (stays to the end of the kit) ----------input(GO)# ---------- clock and reset ----------clock{rt=10}(CK)button(RESET)# ---------- bumper on the front point of the chassis ----------mbumper bp{len=110}(HIT=HIT)mount(bp, rb.f)# ---------- CD4017: manoeuvre steps ----------"TI CD4017B"(CLOCK=CK, RESET=RESET, INH=HOLD, O0=FWD, O1=B1, O2=B2, O3=B3, O4=B4, O5=T1, O6=T2, O7=T3, O8=T4)# ---------- CD4072: back = steps 1-4, turn = steps 5-8 ----------"TI CD4072B"(A=B1, B=B2, C=B3, D=B4, J=BACK, E=T1, F=T2, G=T3, H=T4, K=TURN)# ---------- CD4069: not-forward, left wheel ----------"TI CD4069UB"(A=FWD, G=NFWD, B=BACK, H=LDIR, C=GND, D=GND, E=GND, F=GND)# ---------- CD4001: right wheel, hold step 0 ----------"TI CD4001B"(A=BACK, B=TURN, J=RDIR, C=TRIP, D=NFWD, K=HOLD, E=GND, F=GND, G=GND, H=GND)# ---------- manoeuvre LEDs ----------led{color=green}(FWD)led{color=yellow}(BACK)led{color=red}(TURN)# ---------- ultrasound on the centre of the chassis ----------ustx us(TRIG=PING, ECHO=ECHO)mount(us, rb.c)# ---------- clocks for the steps and the centimetres ----------clock{rt=60}(CK60)clock{hz=1}(CK8K)# ---------- CD4017: step 0 — ping, 1 — echo, 2 — show ----------"TI CD4017B"(CLOCK=CK60, RESET=RESET, INH=GND, O0=PING, O2=SHOW)# ---------- CD4069: NOT of the 8 kHz clock, NOT full ----------"TI CD4069UB"(A=CK8K, G=NCK8K, B=FULL, H=NFULL, C=GND, D=GND, E=GND, F=GND)# ---------- CD4013: echo synced to the clock (second flip-flop — lesson 4) ----------"TI CD4013B"(S1=GND, R1=RESET, D1=ECHO, CL1=NCK8K, Q1=ECHOS, S2=GND, R2=RESET, D2=CLOSE, CL2=SHOW, Q2=NEAR)# ---------- CD4081: 99 is full ----------"TI CD4081B"(A=CT3, B=CT0, J=X9, C=CU3, D=CU0, K=Y9, E=X9, F=Y9, L=FULL, G=GND, H=GND)# ---------- CD4011: count while echo and not full ----------"TI CD4011B"(A=ECHOS, B=NFULL, J=CIU, C=GND, D=GND, E=GND, F=GND, G=GND, H=GND)# ---------- CD4029 x 2: centimetre counter (units, tens) ----------"TI CD4029B"(CLOCK=CK8K, PE=PING, CI=CIU, UD=VCC, BD=GND, J1=GND, J2=GND, J3=GND, J4=GND, Q1=CU0, Q2=CU1, Q3=CU2, Q4=CU3, CO=COU)"TI CD4029B"(CLOCK=CK8K, PE=PING, CI=COU, UD=VCC, BD=GND, J1=GND, J2=GND, J3=GND, J4=GND, Q1=CT0, Q2=CT1, Q3=CT2, Q4=CT3)# ---------- CD4029 x 2: the number for the display (loaded on the show step) ----------"TI CD4029B"(CLOCK=GND, PE=SHOW, CI=VCC, UD=GND, BD=GND, J1=CU0, J2=CU1, J3=CU2, J4=CU3, Q1=DU0, Q2=DU1, Q3=DU2, Q4=DU3)"TI CD4029B"(CLOCK=GND, PE=SHOW, CI=VCC, UD=GND, BD=GND, J1=CT0, J2=CT1, J3=CT2, J4=CT3, Q1=DT0, Q2=DT1, Q3=DT2, Q4=DT3)# ---------- display: tens DT3...DT0, units DU3...DU0 ----------display{base=HEX, bits=8}(DT3, DT2, DT1, DT0, DU3, DU2, DU1, DU0)# ---------- CD4585: closer than 20 cm ----------"TI CD4585B"(A0=CT0, A1=CT1, A2=CT2, A3=CT3, B0=GND, B1=VCC, B2=GND, B3=GND, LTIN=GND, EQIN=GND, GTIN=VCC, LT=CLOSE)# ---------- CD4071: bump or close ----------"TI CD4071B"(A=HIT, B=NEAR, J=TRIP, C=GND, D=GND, E=GND, F=GND, G=GND, H=GND)# ---------- the close LED ----------led{color=blue}(NEAR)