Наборы
›
Робот с ультразвуком
RU
EN
ES
Содержание
Вступление
Немного истории
Урок 1. Шасси: два колеса
1.1. Идея: руля нет — есть два колеса
1.2. Идея: четыре движения
1.3. Идея: арена
1.4. Сборка
1.5. Проверка
Вставка урока 1 (Cmd+I)
Урок 2. «Жук»: бампер и CD4017
2.1. Идея: манёвр — это шаги
2.2. Идея: ждать удара — HOLD
2.3. Идея: какое колесо куда — LDIR и RDIR
2.4. Сборка
2.5. Проверка
Вставка урока 2 (Cmd+I)
Урок 3. Ультразвук: сантиметры на табло
3.1. Идея: время — это расстояние
3.2. Идея: замер — это шаги
3.3. Идея: счётчик сантиметров — два CD4029
3.4. Идея: когда считать — CIU
3.5. Идея: «полно» — FULL
3.6. Идея: эхо по такту — ECHOS
3.7. Идея: табло не мигает
3.8. Сборка
3.9. Проверка
Вставка урока 3 (Cmd+I)
Урок 4. Не касаясь: ближе 20 см
4.1. Идея: «ближе 20 см» — сравнить десятки — CLOSE
4.2. Идея: запомнить на шаге «показать» — NEAR
4.3. Идея: удар или близко — TRIP
4.4. Сборка
4.5. Проверка
Вставка урока 4 (Cmd+I)
Урок 5. По линии
5.1. Идея: датчик линии
5.2. Идея: съехал — подрули
5.3. Идея: L_ON — и ещё тумблер GO
5.4. Идея: почему трассы такие
5.5. Сборка
5.6. Проверка
Вставка урока 5 (Cmd+I)
Итог
Все детали
Инструкция в картинках
Инструкция в картинках
Скачать PDF — вся книга
kh
РОБОТОТЕХНИКА
наборы для сборки · khanin.info
Инструкция
по сборке
RB-01
Робот с ультразвуком
уроки 1–5 · бампер, ультразвук и логика без программы
симулятор: cs.khanin.info
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
1
Как читать инструкцию
3
номер шага — идти строго по порядку
AND
2×
6×
детали на этот шаг: сколько поставить
AND
A
x
B
y
Y
z
деталь и метки на её ногах
CLK
CLK
одинаковые имена меток соединены
A
Y
порты чипа: вход [ и выход ]
DFF
синяя рамка — собираем чип
ХОЛСТ
серая вкладка — общий холст
low
жёлтое кольцо — то, что поменялось
убрать деталь вместе с метками
2×
двойной клик по метке — новое имя
3
чип собран в уроке с этим номером
проверка: так должно работать
Клавиши
V
VCC (1)
G
GND (0)
N
транзистор
I
тумблер
O
лампа
L
метка
K
генератор
U
кнопка
[
порт-вход
]
порт-выход
Ctrl+G — в чип
на Mac Ctrl = Cmd
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
2
Немного истории
1948
черепаха
1950-е
тележка
1978
дальномер
1984
Брайтенберг
2002
пылесос
сейчас
HC-SR04
В 1948 году Грей Уолтер собрал «черепах»: фотоэлемент, бампер-контакт, две радиолампы и два мотора.
Наткнулась — отъехала и повернула. Программы нет — так и у нашего «жука».
В 1950-х заводские тележки поехали по проводу в полу: два датчика по бокам, провод ушёл под один — подрулила.
В 1984-м Брайтенберг описал машинки, где датчик крутит колесо напрямую. Это урок 5.
В 1978 году Polaroid поставил в фотоаппарат ультразвуковой дальномер: пискнул — сосчитал эхо.
В 2002-м робот-пылесос ездил «прямо до удара — поворот». Сегодня HC-SR04 — как у нашего робота.
U
Polaroid — торговая марка своего владельца. Набор не связан с ней и не одобрен ею; название упоминается, чтобы рассказать историю.
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
3
1
Шасси
два колеса, руля нет — поворот разницей колёс
kh
RB-01
VCC
1×
GND
1×
1×
1×
1×
1×
1×
0
3×
∞
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
4
ХОЛСТ
1
VCC
1×
GND
1×
2×
VCC
VCC
GND
GND
2
бумага первой, контур поверх — углы в углы; размер — ручкой (подпись у ручки)
3
1×
1×
1×
800 × 500
800 × 500
80 × 80
4
шасси — слева, носом вправо; метки — двойной клик по ноге
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
5
ХОЛСТ …
5
1×
4×
GO
L_ON
LDIR
L_DIR
GO
R_ON
RDIR
R_DIR
скорость 60
6
тяни за оранжевую гайку к зелёной точке шасси — защёлкнется
7
1×
1×
VCC
DOWN
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
6
ХОЛСТ …
8
0
3×
3×
0
GO
0
LDIR
0
RDIR
LDIR 1 · RDIR 1
вперёд
LDIR 0 · RDIR 0
назад
LDIR 1 · RDIR 0
по часовой
LDIR 0 · RDIR 1
против часовой
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
7
2
«Жук»: бампер и CD4017
наткнулся — отъехал — развернулся
kh
RB-01
FWD
BACK
TURN
Hz
1×
Q
Q
1×
1×
CD4017B
1×
CD4072B
1×
CD4069UB
1×
CD4001B
1×
1×
1×
1×
∞
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
8
ХОЛСТ
1
библиотека → импорт → robot-chips.json: папка Robot, десять микросхем
2
пробу урока 1 — тумблеры LDIR и RDIR — удали; метки на шасси оставь
3
Delete
0
LDIR
0
RDIR
4
Hz
1×
Q
Q
1×
2×
10Hz
CK
RESET
5
1×
1×
110
HIT
HIT
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
9
ХОЛСТ …
6
микросхемы готовые: имена ног — как в даташите TI; метки — двойной клик по ноге
7
CD4017B
1×
12×
CD4017B
RESET
RESET
CLOCK
CK
INH
HOLD
CO
O9
O8
T4
O7
T3
O6
T2
O5
T1
O4
B4
O3
B3
O2
B2
O1
B1
O0
FWD
8
CD4072B
1×
10×
CD4072B
A
B1
B
B2
C
B3
D
B4
E
T1
F
T2
G
T3
H
T4
J
BACK
K
TURN
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
10
ХОЛСТ …
9
CD4069UB
1×
8×
CD4069UB
A
FWD
B
BACK
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
NFWD
H
LDIR
I
J
K
L
10
CD4001B
1×
10×
CD4001B
A
BACK
B
TURN
C
HIT
D
NFWD
E
GND
F
GND
G
GND
H
GND
J
RDIR
K
HOLD
L
M
11
1×
1×
1×
3×
FWD
BACK
TURN
FWD
едет
удар
BACK
назад 0,4 с
TURN
разворот 0,4 с
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
11
3
Ультразвук
время эха — это сантиметры на табло
kh
RB-01
1×
Hz
2×
CD4017B
1×
CD4069UB
1×
CD4013B
1×
CD4081B
1×
CD4011B
1×
CD4029B
4×
4b
0
A
1×
∞
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
12
ХОЛСТ
1
Датчики → Ultrasonic: отражатель удали — эхо даёт любая стенка
2
1×
2×
PING
TRIG
ECHO
ECHO
3
Hz
2×
2×
60Hz
CK60
8kHz
CK8K
4
60Hz
CK60
1Hz
2Hz
10Hz
60Hz
4kHz
8kHz
16kHz
…
MAX
8kHz
CK8K
1Hz
2Hz
10Hz
60Hz
4kHz
8kHz
16kHz
…
MAX
5
микросхемы готовые: имена ног — как в даташите TI; метки — двойной клик по ноге
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
13
ХОЛСТ …
6
CD4017B
1×
5×
CD4017B
RESET
RESET
CLOCK
CK60
INH
GND
CO
O9
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
SHOW
O1
O0
PING
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
14
ХОЛСТ …
7
CD4069UB
1×
8×
CD4069UB
A
CK8K
B
FULL
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
NCK8K
H
NFULL
I
J
K
L
8
CD4013B
1×
9×
CD4013B
R1
RESET
D1
ECHO
S1
GND
CL1
NCK8K
R2
GND
D2
GND
S2
GND
CL2
GND
Q1
ECHOS
QN1
Q2
QN2
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
15
ХОЛСТ …
9
CD4081B
1×
11×
CD4081B
A
CT3
B
CT0
C
CU3
D
CU0
E
X9
F
Y9
G
GND
H
GND
J
X9
K
Y9
L
FULL
M
10
CD4011B
1×
9×
CD4011B
A
ECHOS
B
NFULL
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
GND
H
GND
J
CIU
K
L
M
11
CD4029B
1×
14×
CD4029B
BD
GND
PE
PING
CI
CIU
UD
VCC
CLOCK
CK8K
J1
GND
J2
GND
J3
GND
J4
GND
CO
COU
Q1
CU0
Q2
CU1
Q3
CU2
Q4
CU3
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
16
ХОЛСТ …
12
CD4029B
1×
13×
CD4029B
BD
GND
PE
PING
CI
COU
UD
VCC
CLOCK
CK8K
J1
GND
J2
GND
J3
GND
J4
GND
CO
Q1
CT0
Q2
CT1
Q3
CT2
Q4
CT3
13
CD4029B
1×
13×
CD4029B
BD
GND
PE
SHOW
CI
VCC
UD
GND
CLOCK
GND
J1
CU0
J2
CU1
J3
CU2
J4
CU3
CO
Q1
DU0
Q2
DU1
Q3
DU2
Q4
DU3
14
CD4029B
1×
13×
CD4029B
BD
GND
PE
SHOW
CI
VCC
UD
GND
CLOCK
GND
J1
CT0
J2
CT1
J3
CT2
J4
CT3
CO
Q1
DT0
Q2
DT1
Q3
DT2
Q4
DT3
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
17
ХОЛСТ …
15
4b
0
A
1×
DT3
DT2
DT1
DT0
DU3
DU2
DU1
DU0
HEX
16
Fast
режим Fast: счётчику нужен каждый такт 8 кГц
стенка в 41 см
дальше 99 см
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
18
4
Не касаясь
ближе 20 см — разворот до удара
kh
RB-01
NEAR
CD4585B
1×
CD4071B
1×
1×
∞
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
19
ХОЛСТ
1
микросхемы готовые: имена ног — как в даташите TI; метки — двойной клик по ноге
2
CD4585B
1×
12×
CD4585B
A0
CT0
A1
CT1
A2
CT2
A3
CT3
B0
GND
B1
VCC
B2
GND
B3
GND
LTIN
GND
EQIN
GND
GTIN
VCC
LT
CLOSE
EQ
GT
3
CD4071B
1×
9×
CD4071B
A
HIT
B
NEAR
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
GND
H
GND
J
TRIP
K
L
M
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
20
ХОЛСТ …
4
Alt/⌘+щелчок — синий
5
1×
1×
NEAR
6
A
2×
B
CD4013B
Q1
ECHOS
R2
RESET
GND
CD4013B
Q1
ECHOS
D2
CLOSE
GND
CD4013B
Q1
ECHOS
CL2
SHOW
GND
CD4013B
Q1
ECHOS
Q2
NEAR
CD4001B
J
RDIR
C
TRIP
HIT
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
21
ХОЛСТ …
7
Fast
режим Fast: счётчику нужен каждый такт 8 кГц
< 20 cm
NEAR
ближе 20 см — NEAR, разворот до удара
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
22
5
По линии
датчик видит линию — его колесо стоит
kh
RB-01
VCC
1×
GND
1×
1×
1×
2×
0
1×
CD4069UB
1×
CD4001B
1×
∞
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
23
ХОЛСТ
1
отдельный проект — новый холст
2
VCC
1×
GND
1×
2×
VCC
VCC
GND
GND
3
1×
800 × 500
track-1-stadium.json
у бумаги ⬆ → файл трассы
4
робот — на линию: линия между датчиками
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
24
ХОЛСТ …
5
1×
4×
LON
L_ON
RON
R_ON
VCC
L_DIR
VCC
R_DIR
6
тяни за оранжевую гайку к зелёной точке шасси — защёлкнется
7
2×
2×
SL
OUT
fl
SR
OUT
fr
8
0
1×
1×
0
GO
9
микросхемы готовые: имена ног — как в даташите TI; метки — двойной клик по ноге
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
25
ХОЛСТ …
10
CD4069UB
1×
7×
CD4069UB
A
GO
B
GND
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
NGO
H
I
J
K
L
11
CD4001B
1×
10×
CD4001B
A
SL
B
NGO
C
SR
D
NGO
E
GND
F
GND
G
GND
H
GND
J
LON
K
RON
L
M
прямо
влево
вправо
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
26
Детали набора
сколько раз за все уроки ты поставишь каждую деталь
VCC
2×
GND
2×
0
4×
1×
1×
1×
4b
0
A
1×
Hz
3×
Q
Q
1×
203×
2×
1×
1×
2×
1×
1×
1×
2×
1×
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
27
Чипы набора
готовые микросхемы TI из файла набора robot-chips.json — сколько раз ставишь
CD4017B
2×
CD4072B
1×
CD4069UB
3×
CD4001B
2×
CD4013B
1×
CD4081B
1×
CD4011B
1×
CD4029B
4×
CD4585B
1×
CD4071B
1×
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
28
Готово!
15 микросхем · 2 800 транзисторов
GO — и робот ездит сам: разворачивается в 20 см от стенок
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
29
Права
© 2026 Даниил Ханин, khanin.info. Все права защищены.
Инструкция, рисунки и схемы — авторская работа.
Перепечатка, публикация в интернете, продажа и передача третьим лицам
целиком или по частям — без письменного разрешения автора запрещены.
Свежая версия — на khanin.info.
kh
khanin.info
RB-01
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
30