Вступление

Это второй набор полки «Робототехника». На заводах и складах детали с конвейера раскладывают руки-манипуляторы: берут каждую, смотрят, какая она, и кладут в свою коробку — ровными рядами, ячейка за ячейкой. В этом наборе ты соберёшь такой укладчик: руку на двух серво, конвейер с датчиком цвета и толкателем и мозг, который всем этим управляет. Красные детали — в коробку A, жёлтые — в коробку B, каждая в следующую ячейку; полная коробка — лампа и ожидание.

• урок 1 — серво: угол задаётся длиной импульса, счётчик CD4029 и компаратор CD4585;
• урок 2 — рука: второе серво на тех же микросхемах, площадка со столом и двумя коробками; ты находишь девять поз;
• урок 3 — память поз: номер позы → два угла;
• урок 4 — конвейер: источник, лента, шторка, датчик цвета и толкатель;
• урок 5 — мозг на микросхемах: шаги CD4017, цвет в CD4013, счётчики ячеек — укладчик работает сам;
• урок 6 — тот же мозг в одной GAL22V10: восемь микросхем — одна и файл прошивки.

Что нужно

Микросхемы — готовые: файл набора arm-chips.json, импорт в библиотеку одной кнопкой. Это настоящие микросхемы Texas Instruments — CD4029, CD4585, CD4017 и другие, — с теми же именами ног, что в даташите. Для урока 6 — файл GAL22V10.json и прошивка brain.jed (как устроена сама GAL — в наборе «ПЛИС GAL22V10»).

Механику — площадку, руку, стол, коробки и конвейер — ставят вставки уроков 2 и 4: как станок, который приходит с завода собранным. Электронику ты собираешь сам, по таблицам.

Сколько это

Укладчик урока 5 — 20 микросхем, внутри 3 190 транзисторов. В уроке 6 восемь микросхем мозга уходят, вместо них одна GAL22V10 — 13 микросхем, 9 600 транзисторов (в одной GAL — 6 932).

Режим

Собирай и проверяй в режиме Fast. Серво меряет импульс по тактам генератора 8 кГц, и в Real редактор не успевает: моторы тормозят и пропускают шаги.