Содержание

1. Вступление
2. Немного истории
3. Урок 1. Серво: угол числом
   1. 1.1. Идея: угол — это длина импульса
   2. 1.2. Идея: нарезать время на окошки
   3. 1.3. Идея: «число + 4»
   4. 1.4. Сборка
   5. 1.5. Проверка
   6. Вставка урока 1 (Cmd+I)
4. Урок 2. Рука: два серво и площадка
   1. 2.1. Идея: второе серво почти даром
   2. 2.2. Идея: рука из двух звеньев
   3. 2.3. Идея: сцена ставится вставкой
   4. 2.4. Сборка
   5. 2.5. Найди позы
   6. 2.6. Проверка
   7. Вставка урока 2 (Cmd+I)
5. Урок 3. Память поз
   1. 3.1. Идея: поза — это байт
   2. 3.2. Идея: память как таблица
   3. 3.3. Сборка
   4. 3.4. Проверка
   5. Вставка урока 3 (Cmd+I)
6. Урок 4. Конвейер
   1. 4.1. Идея: как руке взять деталь
   2. 4.2. Идея: один датчик — два ответа
   3. 4.3. Идея: куда класть
   4. 4.4. Сборка
   5. 4.5. Проверка
   6. Вставка урока 4 (Cmd+I)
7. Урок 5. Мозг на микросхемах
   1. 5.1. Идея: работа — это шаги
   2. 5.2. Идея: ждать на шаге 0 — INH
   3. 5.3. Идея: запомнить цвет — CD4013
   4. 5.4. Идея: счёт ячеек и адрес позы
   5. 5.5. Идея: следующая деталь — на шаге 2
   6. 5.6. Сборка
   7. 5.7. Проверка
   8. Вставка урока 5 (Cmd+I)
8. Урок 6. Мозг одной GAL22V10
   1. 6.1. Идея: GAL — это «И-ИЛИ» и триггеры
   2. 6.2. Идея: выходы и есть шаги
   3. 6.3. Идея: каждый выход — одно правило
   4. 6.4. Идея: счётчикам — свой тик
   5. 6.5. Сборка
   6. 6.6. Проверка
   7. Вставка урока 6 (Cmd+I)
9. Итог
10. Все детали
11. Инструкция в картинках