Наборы
›
Робот с ультразвуком
RU
EN
ES
Содержание
Вступление
Немного истории
Урок 1. Шасси: два колеса
1.1. Идея: руля нет — есть два колеса
1.2. Идея: четыре движения
1.3. Идея: арена
1.4. Сборка
1.5. Проверка
Вставка урока 1 (Cmd+I)
Урок 2. «Жук»: бампер и CD4017
2.1. Идея: манёвр — это шаги
2.2. Идея: ждать удара — HOLD
2.3. Идея: какое колесо куда — LDIR и RDIR
2.4. Сборка
2.5. Проверка
Вставка урока 2 (Cmd+I)
Урок 3. Ультразвук: сантиметры на табло
3.1. Идея: время — это расстояние
3.2. Идея: замер — это шаги
3.3. Идея: счётчик сантиметров — два CD4029
3.4. Идея: когда считать — CIU
3.5. Идея: «полно» — FULL
3.6. Идея: эхо по такту — ECHOS
3.7. Идея: табло не мигает
3.8. Сборка
3.9. Проверка
Вставка урока 3 (Cmd+I)
Урок 4. Не касаясь: ближе 20 см
4.1. Идея: «ближе 20 см» — сравнить десятки — CLOSE
4.2. Идея: запомнить на шаге «показать» — NEAR
4.3. Идея: удар или близко — TRIP
4.4. Сборка
4.5. Проверка
Вставка урока 4 (Cmd+I)
Урок 5. По линии
5.1. Идея: датчик линии
5.2. Идея: съехал — подрули
5.3. Идея: L_ON — и ещё тумблер GO
5.4. Идея: почему трассы такие
5.5. Сборка
5.6. Проверка
Вставка урока 5 (Cmd+I)
Итог
Все детали
Инструкция в картинках
Урок 3 в картинках
← К уроку: Урок 3. Ультразвук: сантиметры на табло
3
Ультразвук
время эха — это сантиметры на табло
kh
RB-01
1×
Hz
2×
CD4017B
1×
CD4069UB
1×
CD4013B
1×
CD4081B
1×
CD4011B
1×
CD4029B
4×
4b
0
A
1×
∞
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
12
ХОЛСТ
1
Датчики → Ultrasonic: отражатель удали — эхо даёт любая стенка
2
1×
2×
PING
TRIG
ECHO
ECHO
3
Hz
2×
2×
60Hz
CK60
8kHz
CK8K
4
60Hz
CK60
1Hz
2Hz
10Hz
60Hz
4kHz
8kHz
16kHz
…
MAX
8kHz
CK8K
1Hz
2Hz
10Hz
60Hz
4kHz
8kHz
16kHz
…
MAX
5
микросхемы готовые: имена ног — как в даташите TI; метки — двойной клик по ноге
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
13
ХОЛСТ …
6
CD4017B
1×
5×
CD4017B
RESET
RESET
CLOCK
CK60
INH
GND
CO
O9
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
SHOW
O1
O0
PING
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
14
ХОЛСТ …
7
CD4069UB
1×
8×
CD4069UB
A
CK8K
B
FULL
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
NCK8K
H
NFULL
I
J
K
L
8
CD4013B
1×
9×
CD4013B
R1
RESET
D1
ECHO
S1
GND
CL1
NCK8K
R2
GND
D2
GND
S2
GND
CL2
GND
Q1
ECHOS
QN1
Q2
QN2
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
15
ХОЛСТ …
9
CD4081B
1×
11×
CD4081B
A
CT3
B
CT0
C
CU3
D
CU0
E
X9
F
Y9
G
GND
H
GND
J
X9
K
Y9
L
FULL
M
10
CD4011B
1×
9×
CD4011B
A
ECHOS
B
NFULL
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
GND
H
GND
J
CIU
K
L
M
11
CD4029B
1×
14×
CD4029B
BD
GND
PE
PING
CI
CIU
UD
VCC
CLOCK
CK8K
J1
GND
J2
GND
J3
GND
J4
GND
CO
COU
Q1
CU0
Q2
CU1
Q3
CU2
Q4
CU3
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
16
ХОЛСТ …
12
CD4029B
1×
13×
CD4029B
BD
GND
PE
PING
CI
COU
UD
VCC
CLOCK
CK8K
J1
GND
J2
GND
J3
GND
J4
GND
CO
Q1
CT0
Q2
CT1
Q3
CT2
Q4
CT3
13
CD4029B
1×
13×
CD4029B
BD
GND
PE
SHOW
CI
VCC
UD
GND
CLOCK
GND
J1
CU0
J2
CU1
J3
CU2
J4
CU3
CO
Q1
DU0
Q2
DU1
Q3
DU2
Q4
DU3
14
CD4029B
1×
13×
CD4029B
BD
GND
PE
SHOW
CI
VCC
UD
GND
CLOCK
GND
J1
CT0
J2
CT1
J3
CT2
J4
CT3
CO
Q1
DT0
Q2
DT1
Q3
DT2
Q4
DT3
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
17
ХОЛСТ …
15
4b
0
A
1×
DT3
DT2
DT1
DT0
DU3
DU2
DU1
DU0
HEX
16
Fast
режим Fast: счётчику нужен каждый такт 8 кГц
стенка в 41 см
дальше 99 см
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-01
18
← К уроку
Урок 3. Ультразвук: сантиметры на табло