Наборы
›
Укладчик
RU
EN
ES
Содержание
Вступление
Немного истории
Урок 1. Серво: угол числом
1.1. Идея: угол — это длина импульса
1.2. Идея: нарезать время на окошки
1.3. Идея: «число + 4»
1.4. Сборка
1.5. Проверка
Вставка урока 1 (Cmd+I)
Урок 2. Рука: два серво и площадка
2.1. Идея: второе серво почти даром
2.2. Идея: рука из двух звеньев
2.3. Идея: сцена ставится вставкой
2.4. Сборка
2.5. Найди позы
2.6. Проверка
Вставка урока 2 (Cmd+I)
Урок 3. Память поз
3.1. Идея: поза — это байт
3.2. Идея: память как таблица
3.3. Сборка
3.4. Проверка
Вставка урока 3 (Cmd+I)
Урок 4. Конвейер
4.1. Идея: как руке взять деталь
4.2. Идея: один датчик — два ответа
4.3. Идея: куда класть
4.4. Сборка
4.5. Проверка
Вставка урока 4 (Cmd+I)
Урок 5. Мозг на микросхемах
5.1. Идея: работа — это шаги
5.2. Идея: ждать на шаге 0 — INH
5.3. Идея: запомнить цвет — CD4013
5.4. Идея: счёт ячеек и адрес позы
5.5. Идея: следующая деталь — на шаге 2
5.6. Сборка
5.7. Проверка
Вставка урока 5 (Cmd+I)
Урок 6. Мозг одной GAL22V10
6.1. Идея: GAL — это «И-ИЛИ» и триггеры
6.2. Идея: выходы и есть шаги
6.3. Идея: каждый выход — одно правило
6.4. Идея: счётчикам — свой тик
6.5. Сборка
6.6. Проверка
Вставка урока 6 (Cmd+I)
Итог
Все детали
Инструкция в картинках
Урок 1 в картинках
← К уроку: Урок 1. Серво: угол числом
1
Серво
угол — это длина импульса
kh
RB-02
1
A3
0
A2
0
A1
0
A0
90°
VCC
1×
GND
1×
Hz
1×
Q
Q
1×
0
4×
CD4029B
2×
CD4069UB
1×
CD4070B
1×
CD4081B
1×
CD4585B
2×
1×
∞
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-02
4
ХОЛСТ
1
библиотека → импорт → arm-chips.json: папка Arm, десять микросхем
2
VCC
1×
GND
1×
2×
VCC
VCC
GND
GND
3
Hz
1×
Q
Q
1×
2×
8kHz
CK
RESET
4
8kHz
CK
1Hz
2Hz
10Hz
60Hz
4kHz
8kHz
16kHz
…
MAX
5
0
4×
4×
0
A0
0
A1
0
A2
0
A3
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-02
5
ХОЛСТ …
6
микросхемы готовые: имена ног — как в даташите TI; метки — двойной клик по ноге
7
CD4029B
1×
14×
CD4029B
BD
VCC
PE
RESET
CI
GND
UD
VCC
CLOCK
CK
J1
GND
J2
GND
J3
GND
J4
GND
CO
CY
Q1
C0
Q2
C1
Q3
C2
Q4
C3
8
CD4029B
1×
13×
CD4029B
BD
VCC
PE
RESET
CI
CY
UD
VCC
CLOCK
CK
J1
GND
J2
GND
J3
GND
J4
GND
CO
Q1
C4
Q2
C5
Q3
C6
Q4
C7
9
CD4069UB
1×
7×
CD4069UB
A
A2
B
GND
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
W2
H
I
J
K
L
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-02
6
ХОЛСТ …
10
CD4070B
1×
9×
CD4070B
A
A3
B
A2
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
GND
H
GND
J
W3
K
L
M
11
CD4081B
1×
9×
CD4081B
A
A3
B
A2
C
GND
D
GND
E
GND
F
GND
G
GND
H
GND
J
W4
K
L
M
12
CD4585B
1×
13×
CD4585B
A0
C0
A1
C1
A2
C2
A3
C3
B0
A0
B1
A1
B2
W2
B3
W3
LTIN
GND
EQIN
VCC
GTIN
VCC
LT
LL
EQ
LE
GT
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-02
7
ХОЛСТ …
13
CD4585B
1×
12×
CD4585B
A0
C4
A1
C5
A2
C6
A3
C7
B0
W4
B1
GND
B2
GND
B3
GND
LTIN
LL
EQIN
LE
GTIN
VCC
LT
PWM1
EQ
GT
14
Механика → Servo; метка — двойной клик по ноге PWM
15
1×
1×
PWM1
PWM
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-02
8
ХОЛСТ …
16
Fast
режим Fast: серво меряет импульс по каждому такту 8 кГц
[object Object]
0
A3
0
A2
0
A1
0
A0
0°
1
A3
0
A2
0
A1
0
A0
90°
1
A3
1
A2
1
A1
1
A0
169°
© 2026 Даниил Ханин · khanin.info · RB-02
9
← К уроку
Урок 1. Серво: угол числом